Kleinhirn und Großhirn - Erweiterung um ein NSLU2

Erweiterungen zum c't-Bot

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Viviatis
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Kleinhirn und Großhirn - Erweiterung um ein NSLU2

Beitrag von Viviatis » 27 Mär 2006, 23:58

Schon bevor ich den Entschluß gefasst hatte den c't-Bot zu bauen, hatte ich die Idee, einen PDA-gesteuerten Bot zu konstruieren. Ausgangspunkt dazu war, komplexe und langwierige Messungen durch eine kleine, intelligente Plattform autonom erledigen zu lassen.

Mit dem c't-Projekt kam mir dann der Gedanke, den Atmega als eine Art "Kleinhirn" die Bewegungen und Reflexe steuern zu lassen und zusätzlich einen Dell AXIM 5 als "Großhirn" anzubinden. Natürlich kann man auch einen anderen PDA verwenden - aber den habe ich nun mal gerade übrig.

Ich denke, damit hätte man wirklich viele Möglichkeiten und bräuchte sich später nicht über größere Atmega's und Platinenausbau den Kopf zu zerbrechen. Ist nur mal so eine Idee...

Gruß,

Viviatis
Zuletzt geändert von Viviatis am 07 Apr 2006, 20:25, insgesamt 1-mal geändert.

Tobias78
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Beitrag von Tobias78 » 28 Mär 2006, 02:33

wenn mann einen Über hat gute Idee, leider hab ich keinen über :(

alex
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Beitrag von alex » 28 Mär 2006, 09:48

Hi,

die Idee mit dem PDA finde ich spannend. Hätte noch einen Palm III hier rumliegen.

Andere Möglichkeit wäre ein Gumstix Board als Erweiterung. Immerhin 200MHz, 64MB und ein Linux als Umgebung. Gibts auch schon mit Bluetooth on board.

Finde ich noch spannender als den PDA.

http://www.gumstix.com/platforms.html

Viele Grüße,
Alex

Viviatis
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Beitrag von Viviatis » 28 Mär 2006, 21:44

Die Idee mit dem Gumstix gefällt mir fast noch besser, aber ich habe noch Bedenken. Wenn, dann möchte ich ja das "Großhirn" reproduzierbar gestalten.

Ein PDA kann man millionenfach in ähnlicher Konfiguration bekommen. Doch wie lange hält sich diese Sonderlösung am Markt? Ich denke dabei auch an zukünftige Roboterbasteleien, denn ich will nicht irgendwann wieder von vorne eine Lösung implementieren. Das kostet ja auch immer wieder Zeit, oder?

Das einizige Problem scheint mir LINUX auf dem AXIM zu sein. Da weiß ich leider nicht, ob das funktioniert.

Gruß,

Viviatis

galdo
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Beitrag von galdo » 28 Mär 2006, 22:03

Vielleicht hilft dir das weiter. Hatte nur noch den Link zu Opie... Hab aber in Erinnerung, dass da stand wie man nen Linux-Kernel auf das Ding bekommt

klixx

Edit: Der Axim is zwar net aufgeführt, die Standardsachen sollten aber trotzdem gehen (denk ich zumindest mal).

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Beitrag von VDX » 28 Mär 2006, 22:34

... im ct-bot-Forum hatten wir uns auch schon vor Monaten (noch bevor der bot draußen war), die Köpfe heißgeredet über Erweiterungen per EC-PC, PDA oder sonstwas ...

Die bisher immer noch einfachste/günstigste Lösung ist eine Funkbrücke zum PC, über welche der bot mit seinen Sensoren als 'Waldo' quasi ferngesteuert wird, während alle 'höheren Funktionen', wie Bildverarbeitung, Karten Anlegen/Abfahren oder Interaktion mit der Umwelt über IR- oder Funk-Bacons dann per Software und Tools auf dem >3GHz-Rechner mit viel, viel Speicher abgeht ...

Ich habe zwar auch noch einen Acer-N30-PDA 'rumliegen', bis ich den aber mit dem bot 'verheiratet' habe, eine meiner Stereo-Mini-Kameras draufmontiert und eine WinCE-BV-Lösung zum laufen bekomme, dürften dann aber mindestens nochmal 1000€ über den Ladentisch gehen ...

Mit einer Video-Funkbrücke (die ich auch schon rumliegen habe), einem UART/USB-Bluetooth-Dongle und einer Uni-BV-Lizenz liege ich dann etwa bei 400€, was doch ziemlich viel günstiger wäre, abgesehen von der einfacheren Umsetzung in VB/C++ auf dem 'standard'-PC mit allen verfügbaren Tips und FAQ's zu Robo-Cams ...

Ciao, V2

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Beitrag von Viviatis » 28 Mär 2006, 23:21

Das ist richtig, V2. Ich möchte den Bot aber als Entwicklungsplattform für eine bestimmte meßtechnische Anwendung verwenden, welche die unmittelbare Präsenz eines kleinen, leistungsfähigen Rechners zur Auswertung der Daten benötigt.

Der c't-Bot ist dabei nur das Vehikel. Aber er hat die richtige Größe und Wendigkeit um bestimmte Positionen abzufahren. Die Messung ist sehr datenintensiv und erfodert eine rechenintensive Vorauswertung. Die aufbereiteten Daten werde ich dann auch per wlan, Bluetooth oder irgendetwas zum "großen PC" bringen.

Sorry wegen der Geheimniskrämerei, aber meine Idee würde eine kleine, interessante Niesche ausfüllen - deshalb will ich das hier nicht unbedingt öffentlich machen. An meinen PDA-Implementationen lasse ich Euch natürlich teilhaben, falls das was wird.

Danke für den Tip, Galdo. Ich werde mich morgen gleich darauf stürzen...

Gruß, Viviatis

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Beitrag von VDX » 29 Mär 2006, 00:39

Hi Viviatis,

... by the way - Pipeline-Service-Bots dürften die zur Zeit die anspruchsvollsten mobilen Datenlogger sein - einerseits wegen der langen Zeiten/Strecken, die sie zurücklegen müssen, andererseits wegen der Vielzahl an möglichen 'Störzuständen', die sie erfassen und z.T. auch schon vor Ort auswerten/'abreagieren' müssen ...

Andererseits ist die Topologie so einer Rohr-Welt nicht allzusehr anspruchsvoll - aber so ein 'Molch' im vollen Einsatz ist schon ziemlich eindrucksvoll ;-)

Die Größen gehen dabei von 2m im Durchmesser und 6 bis 10m Länge bis zu einem Fingerdicken und etwa 20 cm langen Kamera-Wurm, der sich durch dünnere Rohr-Netze arbeiten muss ...

Ciao, V2

Turgon
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Beitrag von Turgon » 29 Mär 2006, 00:44

Hi Viviatis,

wir wärs mit einem Linksys NSLU2 statt PDA? Kleiner, leichter, preiswerter und linuxiger. Siehe http://www.ctbot.de/forum/fahrbare-schnecke-t222.html

Wenn mein Bot läuft (rechter Encoder macht noch Sorgen), dann klemm ich den über UART an so ein Platinchen.

Gruß Turgon

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Beitrag von Viviatis » 29 Mär 2006, 22:45

Hallo Turgon,

Was Größe und Netzwerkfähigkeiten betrifft, klingt das ganz nett. Aber soweit ich erkennen kann handelt es sich dabei um ein "Network Storage Device" das über SAMBA irgendwelchen Datenaustausch ermöglicht. Ich will aber schon am Bot rechenintensiv Meßdaten verarbeiten um sie anschließend drahtlos an einen PC zu übermitteln. Ich will die gewonnenen Daten dann auch nicht zwischenspeichern, sondern gleich übermitteln.

Vielleicht sehe ich das ja falsch, aber das scheint mir nun keine typische CPU zu sein, oder? Klär mich mal auf:

Kann man das "Schneckchen" ohne großen Aufwand und Schwierigkeiten programmieren? Ich scheue ja nicht vor Arbeit zurück, aber ich suche eine einfache modulare Lösung für mein "Großhirn". Also der Gumstix scheint mir da erst einmal geeigneter, weil er ja ein komplettes Prozessorsystem enthält.

Gruß, Viviatis

chrimo
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Beitrag von chrimo » 29 Mär 2006, 23:44

wofür das Ding ursprünglich mal gedacht war ist doch egal 8-)
Der Ansatz ist: flexible günstige Hardwareplattform mit Linux

Habe schon einige Projekte mit LowCostAccesPointHardware und OpenWRT
erfolgreich bestritten.

Mein Ansatz beim EuroBot (ct-Bot-kompatible) mit VIA C3 Backend und Linux ist wesentlich teurer.... ;-(
Mir fehlte bei meinem AP der UART, sonst hätte ich die gleiche Lösung verwendet.
ByeChrimo
~+++~ath
No carrier
#§%$"=?`!

Turgon
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Beitrag von Turgon » 30 Mär 2006, 20:55

@Viviatis:
Du kannst es *vollständig* programmieren: es handelt sich im Prinzip um ein Mini-Barbone mit 266 MHz ARM CPU, 32 M RAM, 8M Flash mit 2 USB, 1 Seriell und 1 Netzwerk-Interface. Wenn Du z.B. die Firmware "OpenSlug" verwendest, "sieht" es wie jedes normale Linux-System aus. Es steht über den Package-Manager ipkg (der gleiche wie bei Linux-PDAs) hunderte vorkompilierter Programme zur Verfügung, z.B. SSH, Apache, MySQL, Asterisk, Bash, GCC etc.

Bereits mehrere ersetzen bei mir hier Videorecorder, Streaming-, File- und Printserver, da sie geräuschlos, sparsam und kleiner als eine CD sind.

Wenn ich diesen mistigen Radsensor hinbekommen hab, will ich folgendes realiesieren:
Anschluß NSLU2 per UART, Bootendes OpenSlug von Stick, USB-Camera, Bluetooth-Dongle, Audio-USB-Dongle, Lautsprecher. Ich werde ein paar Bilder hier einstellen.

Infos zum Schneckchen findest Du unter
http://www.nslu2-linux.org/wiki/Info/HomePage

Turgon

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Beitrag von Tobias78 » 30 Mär 2006, 21:05

Turgon hat geschrieben: Du kannst es *vollständig* programmieren: es handelt sich im Prinzip um ein Mini-Barbone mit 266 MHz ARM CPU, 32 M RAM, 8M Flash mit 2 USB, 1 Seriell und 1 Netzwerk-Interface. Wenn Du z.B. die Firmware "OpenSlug" verwendest, "sieht" es wie jedes normale Linux-System aus. Es steht über den Package-Manager ipkg (der gleiche wie bei Linux-PDAs) hunderte vorkompilierter Programme zur Verfügung, z.B. SSH, Apache, MySQL, Asterisk, Bash, GCC etc.
Cool, da könnte ich mono drauf installieren und dann die High-Level Programmierung mit C# erledigen :D

Ich bin nun leider kein "Hardwerker", wie kommuniziert das Ding dann mit dem Bot eigentlich?
Zuletzt geändert von Tobias78 am 30 Mär 2006, 21:30, insgesamt 1-mal geändert.

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Beitrag von Turgon » 30 Mär 2006, 21:12

Ich steh nicht unbedingt auf DOTNET, aber ich glaub schon, daß das geht ;-)

Viviatis
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Beitrag von Viviatis » 30 Mär 2006, 22:10

Hallo Turgon,

jetzt wo ich verstehe, bin ich überzeugt, dass diese Lösung auch das Richtige für mich sein könnte. Ich habe mal gesucht, aber unter 89€ habe ich es bisher nicht finden können. Du sprachst in einem anderen Thread von ungefähr 65€. Hast Du eine Bezugsquelle, die günstiger ist?

Ich habe auch noch etwas Interessantes zur direkten Programmierung des Schneckchens gefunden:

http://chezphil.org/slugterm/

Das Display wäre ja schon am c't-Bot. Wenn man per USB einen Bluetooth-Stick an den NSLU2 hängt, kann ich mir auch vorstellen, dass mein Bluetooth Desktop zur direkten Eingabe funktioniert. Das Ganze scheint wirklich eine gute Lösung zu sein.

Gruß

Viviatis

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