Der Low-Cost CT-Bot Ersatz

Erweiterungen zum c't-Bot

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ct-botter
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Der Low-Cost CT-Bot Ersatz

Beitrag von ct-botter » 07 Mai 2008, 14:09

Hier mal eine "Art" ct-Bot:

Es ist ein mit Atmega32 von E-Robotixausgestatteter Asuro
Bild

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Zugegebnermaßen sind die Motoren qualitativ nicht so hochwertig wie die Motoren des ct-Bot, aber sie funktionieren trottzdem sehr gut. Einen Maussensor hatte ich leider keinen. Kann es sein, dass er aber sowieso wenig benutzt wird?

Nachtrag: der Vorteil eines Atmega32 beim ASURO ist, dass man zusätzliche Anschlüsse erhält, da beim ASURO selbst keine freien Pins mehr vorhanden sind.
Zuletzt geändert von ct-botter am 10 Mai 2008, 08:39, insgesamt 1-mal geändert.

Benjamin.Benz
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Beitrag von Benjamin.Benz » 07 Mai 2008, 15:13

Einen Maussensor hatte ich leider keinen. Kann es sein, dass er aber sowieso wenig benutzt wird?
Wieviel er wirklich eingesetzt wird, ist schwer zu sagen, allerdings ist er für das koppeln der Position des Bost und damit die ganze Kartographiegeschichte recht hilfreich.

MfG Benjamin

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Beitrag von ct-botter » 07 Mai 2008, 22:47

Hallo Benjamin,

im ersten Moment war ich vom Maus-Sensor am ct-Bot faszieniert. Es wäre eigentlich eine geniale Low-Cost Lösung.
Allerdings meine ich mich an Messungen zu erinnern, bei denen sich gezeigt hat, dass die Lasermaus-Sensoren zwar ziemlich gut die relativ Bewegung zum Boden bestimmen können, dass sie aber auf längere Zeit ziemlich große Fehler in der Absolutposition haben. Beim Einsatz in der Maus ist das nicht besonders wichtig, weil man einfach die Maus etwas anhebt, wenn sie aus dem angenehmen Bereich heraus bewegt wurde.
Für die Absolutpositionsbestimmung ist das aber natürlich ein gewisser Nachteil.

Ich habe mir einen ct-Bot gekauft. Die Motoren sind natürlich schon deutlich besser als beim ASURO. Die Mechanik ist auch deutlich robuster. Im Robotersummo schiebt der ct-Bot den Asuro schon mal vom Platz.

Der Vorteil des ASURO liegt in den extrem niedrigen Kosten und mit der Atmega32 Erweiterung ist die Platzbeschränkung des Speicher beseitigt.

Für einen Roboterschwarm wäre dann der ASURO die kostengünstige Alternative.

Gruß,

ct-botter

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Re: Der Low-Cost CT-Bot Ersatz

Beitrag von eax » 08 Mai 2008, 14:54

Hi,
ct-botter hat geschrieben:Einen Maussensor hatte ich leider keinen. Kann es sein, dass er aber sowieso wenig benutzt wird?
wenn die Kalibrierung stimmt, bekommt man mit dem Maussensor sehr genaue Daten. Ich habe allerdings noch keinen Untergrund gefunden, bei dem die Maussensorkalibrierung für die gesamte Fläche passt, daher ist die Maus bei mir immer deaktiviert.

Gruß Timo

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Beitrag von ct-botter » 08 Mai 2008, 18:23

Hallo Timo,

das klingt nach Erfahrung aus der Praxis. Du schreibts "wenn die Kallibrierung stimmt" und interpretiert " es gibt aber keine Kallibrierung die stimmt ", sodass die genaue Positionsbestimmung also ein theoretischer Fall ist.
Naja egal, mit scheint das Problem der Eigenlokalisation sowieso noch nirgends ausreichend einfach gelöst. Aber vielleicht kann ja mal ein Experte noch was dazu sagen.

Gruß,
ct-botter

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Beitrag von eax » 09 Mai 2008, 11:08

Hi,
ct-botter hat geschrieben:Du schreibts "wenn die Kallibrierung stimmt" und interpretiert " es gibt aber keine Kallibrierung die stimmt ", sodass die genaue Positionsbestimmung also ein theoretischer Fall ist.
das hast du falsch interpretiert. Auf einer kleinen Fläche (z.B. Größe eines DIN A4 Blatts) funktioniert der Maussensor bei mir sehr gut. Auf einer größeren Fläche von ein oder zwei Quadratmetern hingegen müsste ich den Maussensor z.B. anders kalibrieren, wenn der Bot "unten links" steht, als wenn er "oben rechts" steht. Das hängt aber wohl stark von der Oberfläche ab, auf der der Bot fährt. Wenn die eine völlig homogene Struktur hat (z.B. Kunststoff), wird der Maussensor um Welten besser funktionieren, als auf einer Holzplatte.
Vielleicht lässt sich da aber auch softwareseitig noch einiges rausholen, wenn man die Daten besser filtert und / oder mit denen der Encoder vergleicht oder den Squal-Wert auswertet usw.
ct-botter hat geschrieben:Naja egal, mit scheint das Problem der Eigenlokalisation sowieso noch nirgends ausreichend einfach gelöst.
Ich persönlich würde hierzu eher die Auswertung / Genauigkeit der Radencoder aufbohren, als auf die Maus zu setzen, weil das Ergebnis des Maussensors letztlich immer vom Untergrund abhängig ist und man den Bot nicht mal eben schnell auf einer anderen Oberfläche einsetzen kann. Das kommt aber natürlich auch darauf an, wie und wo man den Bot überhaupt verwenden möchte.
ct-botter hat geschrieben:Aber vielleicht kann ja mal ein Experte noch was dazu sagen.
Nur schade, dass selten einer zur Hand ist, wenn man mal einen braucht... :-P

Gruß Timo

ct-botter
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Beitrag von ct-botter » 10 Mai 2008, 08:42

Nur schade, dass selten einer zur Hand ist, wenn man mal einen braucht...
Na, wenn wir Glück haben, wird irgend ein Experte auf dem Gebiet der "SLAM" Algorithmen hier mitlesen und antworten :wink:

eax
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Beitrag von eax » 10 Mai 2008, 11:18

ct-botter hat geschrieben:Na, wenn wir Glück haben, wird irgend ein Experte auf dem Gebiet der "SLAM" Algorithmen hier mitlesen und antworten :wink:
Na ja dafür reicht der Prozessor des ct-Bots sicherlich nicht aus...

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