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VDX
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Videos von Bionic-Bots

Beitrag von VDX » 03 Aug 2006, 22:51

Hallo Leute,

... hat doch etwas länger gedauert, aber ich hab's doch noch geschafft, einige Videos von den 'Bionic-Bot'-Modellen in den Downloadbereich reinzustellen ...

Während der Runner-Bug mit nur einem Motor nur geradeaus laufen kann, sind der Soccer-Bot und der Yeti-Laufroboter voll steuerbar und der Soccer-Bot eignet sich von der Beweglichkeit und Belastungs-/Tragfähigkeit her sehr gut für Experimente und 'Maze-Bots' für schwierigeres Gelände ...

Wenn jemand Interesse an derartigen Basteleien hat, neben den Modellen in den Roboter-shops gibt's auch im Uni-Bereich einige Infos, Ideen und Konzepte dazu, also jede Menge 'Leben' :lol:

Ciao, V2

eax
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Beitrag von eax » 03 Aug 2006, 23:38

Hehe, cool :)
Danke für die Videos, sehen doch ganz lustig aus die Kleinen ;-)
Ich finde man sieht aber auch da schon deutlich, dass die Bewegung da wesentlich komplexer ist, als beim einem fahrenden Bot.

Gruß Timo

VDX
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Beitrag von VDX » 04 Aug 2006, 08:05

Hi Timo,

... der Yeti-Bot hat ein recht komplexes Bewegungsmuster mit Schwerpunktsverlagerung und eine nur auf relativ glatten Fußböden funktionierende Kurvenführung - außerdem habe ich für ihn noch eine Sensorplatine mit zwei Ultraschall-Sensoren, so daß er auch noch Kanten und Hindernisse erkennen könnte ...

Der Runner-Bug ist nicht lenkbar, die Bewegung ist zwar sehr simpel, aber auch mit 2 Antrieben wäre er nicht sehr effektiv, weil hier der Antrieb quasi im Gegentakt abläuft ...

Der Soccer-Bot ist aber sowohl simpel vom Antrieb her, als auch einfach anzusteuern - im Prinzip hat er eine 'Panzer-Steuerung'
- beide Motoren Vor oder Zurück = lineare Bewegung
- beide Motoren entgegengesetzt = Punktdrehung
- ein Motor (oder unterschiedliche Drehzahl) = Kurvenfahrt

Mit dem Soccerbot-Gestell und ein paar Sensoren bekommst du einen ziemlich 'gutmütigen' Bot, der auch ziemlich große Lasten tragen und sich auch auf unebenem Gelände gut bewegen kann.

Für wirklich rauhes Gelände (z.B. der Rasen im Garten) müßte er entweder 3-4 mal größer sein, oder die Beinbewegung müßte über zusätzliche Knick-Gelenke erhöht werden.

Ansonsten ist die Mechanik gerade im Maze-Bereich durchaus interessant - auch im Hinblick auf die Herausforderung, eine saubere Linie bzw. Kurve abzufahren ...

Ciao, V2

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Beitrag von eax » 04 Aug 2006, 23:46

Hi V2,

ja der Soccerbot sieht schon recht "robust" aus, aber mit wie viel Last kann der sich denn noch so bewegen?

Gruß Timo

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Beitrag von VDX » 05 Aug 2006, 22:25

Hi Timo,

... das Kunststoffmodell kommt mit bis zu 500 Gramm Zusatzlast zurecht, ab dann dürften die Kunststoff-Zahnräder im Getriebe knirschen ...

Mit einem stabileren Motor-/Getriebe-System ist die Obergrenze die Hubleistung des Getriebemotors - er muß das halbe Gesamtgewicht des Bots jeweils auf einem mittleren oder den beiden äußeren Beinen heben können, das Bewegen der Beine unter Last erfordert dann etwas weniger Kraft.

Ich schätze mal, in einer Baugröße, wie sie für einen Rasenmäher-Bot nötig wäre (also etwa 30x16cm Bodenfläche für einen elektrischen Kantentrimmer zwischen den 'Beinen') und einem ausreichend dimensionierten Akku komme ich auf ein Gesamtgewicht von 2-3 kg - ein etwas besserer 6-Volt-Getriebemotor sollte da auch noch etwas Reserve haben, also rechne ich mit einer zusätzlichen 'Nutzlast' von 1 bis 2 kg, die noch zu bewältigen wäre.

Wenn du mehr brauchst, geht's dann in den 12-V bis 24-V-Bereich mit Auto-Akkus, dann schätze ich eine Größe von etwa 2x1 Meter, ein Gewicht von etwa 30 bis 50 kg und bei stabilen 'Beinen' eine mögliche Mehrbelastung von etwa 100 kg, so daß ich da auch mal darauf 'reiten' könnte :lol:

Das schöne an dem Konzept ist die extrem simple Ansteuerung und Mechanik aus einem Ramen, 6 Latten für die Beine und einigen Stangen, die im Prinzip mit einer Säge, einer Bohrmaschine und ein paar Kugellagern aufzubauen geht - die meisten anderen Lauf-Systeme benötigen Spezialteile oder viele Paßelemente.

Ciao, V2

PS: ... da tun sich die Leute mit pneumatischen 'Heuschrecken-Modellen' schon etwas schwerer :lol:

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Beitrag von eax » 06 Aug 2006, 13:51

Hi,

hehe und an geeigneten Stellen im Gelände setzt der "Große" dann einen kleinen ct-Bot aus, der schnell die nähere (ebene) Umgebung erkundet? ;-)

Was ich mir bei diesen Lauf-Systemen aber schwierig vorstelle, ist die genaue Positionsbestimmung, wo der Bot gerade ist. Das ist beim ct-Bot ja schon schwierig, aber da kann man die durch die Räder zurückgelegte Strecke noch recht einfach messen, mit dem Maussensor sogar noch genauer. Eine Bewegung durch Laufen erscheint mir da ungenauer. Kann so ein Laufsystem z.B. 2m wirklich parallel zu einer Geraden laufen?

Gruß Timo

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Beitrag von VDX » 06 Aug 2006, 21:13

Hi Timo,

... ja, so ähnlich :)

Dabei hätte ich noch andere Bot-Konzepte - so z.B. einen Hoover-Bot (noch 2 weitere Bilder in meiner Gallerie) :lol:

Für die exakte Positionserkennung tendiere ich zu einer Kamera auf dem Hausdach, die den Garten (oder das betreffende Labyrinth) überblickt und die aus dem Bild errechnete Position und Orientierung (eindeutiges Farb-Muster auf dem Bot) läßt der PC dann dem Bot per Funk zukommen ...

Cioa, V2

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