Galdo's Problemthread

Allgemeine c't-Bot Themen
Gisbert

Beitrag von Gisbert » 24 Apr 2006, 22:18

Noch zwei Anmerkungen:

1. Hast Du evtl. Halogenschreibtischlampen? Wenn Dein Bot beim anheben anhält könnten die Sensoren mit Streulicht der Lampen versorgt werden und deshalb einen Untergrund melden.

2. Beim anheben mal darauf achten das Du die Entfernungssensoren nicht auf Dich richtest da Du sonst das Verhalten zur Vermeidung von Kollisionen auslösen könntest und der Bot versucht eine Kurve zu fahren. (zu Punkt 2 Deiner ersten Nachricht)

galdo

Beitrag von galdo » 25 Apr 2006, 20:50

Nach dem verlöten der Patches hab ich jetzt folgende neue und alte Probleme:

Der Bot fährt immer noch Rückwärts (auch der Radtickcounter zählt rückwärts), obwohl ich braun an Plus angeschlossen hab und schwarz an Minus (Braun ist bei draufsicht auf den Bot immer links (vom Bot aus)).

Außerdem scheint mir der Bot in den Test-Programmen nicht auf wände etc. zu reagieren, obwohl das Display eine Wert-Änderung anzeigt.

Wäre nett, wenn jemand noch ein paar Tipps auf lager hätte, bzw. Ansätze wo man da ansetzen muss

GALDO

EDIT: Ich hab mal alle Testprogramme (analog / digital) aufgespielt und sobald ich eine Bewegung vor dem jeweiligen Sensor mache (oder ihn zuhalte) reagiert dieser mit einer änderung auf dem Display (obwohl es teilweiße immer noch flackert). In dieser Art reagieren alle Sensoren aus die Maussensoren - reagiert dieser überhaupt in diesen Testprogrammen? Ich kann mich mal dran erinnern, dass dieser mal geleuchtet hat, aber ich weiß nicht, was für eine Firmware bzw. ob überhaupt eine aufgespielt war - ich hoffe dieser ist nicht kaputt (die LED).

Gisbert

Beitrag von Gisbert » 25 Apr 2006, 22:24

Wenn der Radcounter rückwärts zählt, dann befiehlt die Software auch die Rückwärtsfahrt. Der Encoder (er)kennt die Drehrichtung nicht von sich aus. Ich tippe daher immer noch auf das Fluchtverhalten. Welche Werte werden denn im Display hinter B angezeigt. Bei meinem Bot liegen sie zwischen 250 u. 2C0 über einer hellen Fläche.
Die Konstanten der Abstandsensoren müssen in der bot-local.h angepast werden. Wenn hier der Wert für COL_CLOSEST zuklein ist erkennt der Bot das Hindernis nicht als zu nah, da die Werte bei weiterer Annäherung wieder steigen.

Gruß
Gisbert

galdo

Beitrag von galdo » 25 Apr 2006, 22:58

Gisbert hat geschrieben:Wenn der Radcounter rückwärts zählt, dann befiehlt die Software auch die Rückwärtsfahrt. Der Encoder (er)kennt die Drehrichtung nicht von sich aus. Ich tippe daher immer noch auf das Fluchtverhalten. Welche Werte werden denn im Display hinter B angezeigt. Bei meinem Bot liegen sie zwischen 250 u. 2C0 über einer hellen Fläche.
Die Konstanten der Abstandsensoren müssen in der bot-local.h angepast werden. Wenn hier der Wert für COL_CLOSEST zuklein ist erkennt der Bot das Hindernis nicht als zu nah, da die Werte bei weiterer Annäherung wieder steigen.

Gruß
Gisbert
Die letzte Ziffer schwankt sehr stark und sehr schnell, die Werte liegen auf einem weißen Blatt Papier zwischen 39x und 3Dx. Auf meinem Buche-Laminatboden sogar bei 3F.

Die sind ja viel höher. Was ist zu tun?

Danke GALDO

Gisbert

Beitrag von Gisbert » 25 Apr 2006, 23:48

Wenn ich eine Zeitungsseite direkt unter die Sensoren halte gehen die Werte auf 01E bzw 022 zurück. Die Schwankung hält sich auch in Grenzen.
Ich empfehle nochmal die Verkabelung der Sensorplatinen zu prüfen.
Wenn Du eine Digicam zur Verfügung hast kannst Du versuchen ob Du siehst das die LEDs in den Sensoren leuchten. Beim einschalten leuchten sie kurz etwas heller. Gedämpftes Umgebungslicht ist hierbei hilfreich.
Prüfe auch nochmal die Ausrichtung der Sensoren. Im eingebauten Zustand sollte die Stempelung des linken Sensors nach vorne zeigen, die des rechten Sensors nach hinten.

Gruß
Gisbert

galdo

Beitrag von galdo » 26 Apr 2006, 00:09

In meiner Handycam hat man sie beim Einschalten kurz als blau-weißen Fleck gesehen und das bei beiden. In der Tat - beim linken ist die Stempelung vorne beim rechten hinten.

Irgendwas is da merkwürdig...

GALDO

Gisbert

Beitrag von Gisbert » 26 Apr 2006, 22:06

Also funktionieren die LEDs in den Sensoren. Dann bleibt wohl nur die Empfängerseite der Sensoren.
Prüfe noch mal alle Lötstellen (ruhig noch mal Nachlöten) an den Abgrundsensoren,den beteiligten Kabeln und den Wiederständen R5 und R6.
Prüfe auch noch mal ob Du die richtigen Wiederstände verwendet hast. Sie sollten 47kOhm haben. Kennzeichnung sollte sein gelb-violett-schwarz-rot-braun, sie sind leicht mit den 4,7kOhm (gelb-violett-schwarz-braun-braun) zu verwechseln.

Gruß
Gisbert

galdo

Beitrag von galdo » 27 Apr 2006, 12:23

Müssten eigentlich gehen, da sich der Wert ändert, wenn ich den Finger drunter halte, werd mir das aber die Tage nochmal ansehen...

GALDO

marvin
Wiki Master
Wiki Master
Beiträge: 415
Registriert: 18 Jan 2006, 16:21
Wohnort: Berlin
Kontaktdaten:

Beitrag von marvin » 28 Apr 2006, 23:30

Hallo Galdo,

hast du auch alle Korrekturen der c't zum Aufbau des c't-Bots gelesen und befolgt.
Ähnliche Probleme tauchten in diesem Thread auf.

Gruß marvin

galdo

Beitrag von galdo » 29 Apr 2006, 13:22

Habe mal alles nachgesehen, an dieser Stelle liegt aber kein Fehler vor. Ich habe jetzt mal alles von der Platine weggenommen (außer das Display) und habe folgendes Entdeckt:

B: 3FF 3FF
L: 3xx 3xx (schwankt sehr stark)
M: -yyy 0 (yyy wird einfach die ganze Zeit ins negative gezhlt, obwohl garkein Radencoder dranhängt)

Außerdem leuchten in dem Zustand (alles weg außer Display) die gelbe, orangene und rote LED.

Ich bin mit meinem Latein völlig am Ende.

Hat noch jemand eine Idee? Wenn die Abrundsensoren (B) angehängt sind, sind auf weißem Papier die Werte nicht wesentlich besser (34x - 39x)

Danke Galdo

galdo

Beitrag von galdo » 30 Apr 2006, 16:55

nächstes Problem:
Der IR-Sensor: Im Display wird unter I nichts angezeigt, obwohl ich schon Fernbedienungen auf den Sensor losgelassen hab, die auf jeden Fall RC5 senden. Spannung zwischen linken und rechtem Pin zur Masse je 5V.

Ein weiteres Problem:
Der Sensor im Transportfach bzw. die LED. Die LED im Transportfach leuchtet nicht, so dass ich nicht überprüfen kann, ob der Klappensensor geht. Wo könnte denn hier das Problem liegen. Ein Spannung liegt glaub ich keine Ahnung (man kann irgendwas Messen, was im mV-Bereich liegt :( ). Die Sensorplatine ist aber i.O. am Eingang liegen als zwischen GRD und VCC 5V an - auch die anderen Sensoren funktioniern.

Gibt es eine Möglichkeit zu Prüfen, ob die LED Richtig angelötet wurde?

Galdo

Gisbert

Beitrag von Gisbert » 30 Apr 2006, 17:49

Hallo galdo.

Bei meiner IR-LED ist der Minuspol am Gehäuse mit einer Phase markiert. Wenn Du die LED gegen das Licht hälst kannst Du einen kleinen und einen großen Pin im inneren erkennen. Der kleine ist der Pluspol.

Gruß
Gisbert

marvin
Wiki Master
Wiki Master
Beiträge: 415
Registriert: 18 Jan 2006, 16:21
Wohnort: Berlin
Kontaktdaten:

Beitrag von marvin » 30 Apr 2006, 18:22

Hallo Galdo,

die Polung der IR-DIode ist noch einfacher zu erkennen. Der untere Rand des Gehäuses ist auf einer Seite abgeflacht. Das ist der Minus-Pol. Das ist auch im Aufdruck auf der Platine zu erkennen.
Ansonsten Funktionstest wie gehabt mit Digicam.

Gruß marvin

galdo

Beitrag von galdo » 30 Apr 2006, 19:21

Bei mir liegt an der LED im Transportfach eine Spannung von -1,5V (zwische + und - ???) an

Richtig eingelötet ist sie (flach = -)

Ideen?

Danke GALDO

marvin
Wiki Master
Wiki Master
Beiträge: 415
Registriert: 18 Jan 2006, 16:21
Wohnort: Berlin
Kontaktdaten:

Beitrag von marvin » 30 Apr 2006, 23:48

Hallo Galdo,

ich messe 0,45V über der IR-LED.Könnte vielleicht sein, das der FET (TR5) defekt ist oder nicht durchschaltet (wird über IC5 gemacht). Funktioniert denn der Klappensensor (sitzt auf der Unterseite der Grundplatine). Mal den Finger drüberhalten, dann sollte K=0 im Display stehen und die gelbe LED ausgehen.

Oder der IS471F (U105) ist defekt. U105 wird ebenfalls über einen FET (TR4) geschaltet. Vielleicht ist ja IC5 die Ursache für alle diese Fehler.

Gruß marvin

Antworten