Probleme mit den Sharp GP2D12

Alles zum Thema Sensoren

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DoKu
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Beitrag von DoKu » 04 Apr 2006, 20:44

Hallo,

Der Tiefpass darf natürlich keine zu niedrigie Grenzfrequenz haben.
Da die Sensoren aber nur 25 Messungen pro Sekunde liefern
(Entspricht max 12.5Hz) ist der Tiefpass mit 20Hz gut dimensioniert.
(siehe Bild in meiner Galerie)

zu dem Link:
http://www.segor.de/L1Bausaetze/gp2d12.shtml
Ich habe die Sensoren auch außerhalb des Bots betrieben, aber
deutlich andere Oszillogramme am Ausgang gesehen:
Mit "burst"-artigen Störungen, die alle durch das Filter verschwinden.
Mein DMM hat auch ohne Filter stabile Werte angezeigt (es hat ein
integriertes Filter. Vermutung: fg<10Hz).

Grüße
Dominik

inky
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bessere werte im fernbereich

Beitrag von inky » 09 Mai 2006, 15:15

hi,

wie bereits bekannt, kommt es durch die interferenzen der beiden sharp's
im fernbereich zu deutlichen messfehlern.
da könnte man doch eine der beiden sensoren fest an 5V klemmen, den anderen wie gehabt über den fet schaltbar.
wenn der bot nicht schnell unterwegs ist (zb bei turn), kann er ein auge zumachen und bekommt dafür deutlich bessere werte.

(wenn der bot das andere auge wieder aufmacht, sollte man 60ms warten, bevor man die neuen messwerte glaubt...)

inky

achiem
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Beitrag von achiem » 09 Mai 2006, 15:28

Hi, man koennte auch einfach noch einen Transistor als Inverter zwischenschalten, so daß der eine an ist wenn der andere aus ist. Damit ist der eine an bei gesetzter Enable-Leitung bzw. dieser aus bei disable. So kann man wirklcih beide wechselseitig schalten.
Wenn einer immer auf 5 V und der andere zugeschaltet wurde, sind ja wieder die Interferenzen da... So guckt immer nur einer...

achiem

inky
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auge zu

Beitrag von inky » 09 Mai 2006, 17:05

ist keine gute idee, im nahfeld eines hindernisses braucht man 2 gleichzeitig
weil umschaltung zu langsam (sensor braucht nach dem einschalten ca. 50ms für den ersten messwert)
ausserdem ist die lösung mit einem sensor fest an 5V einfach umzubauen.
inky

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Beitrag von achiem » 10 Mai 2006, 07:59

Hi, sollten 10 Messungen je Sekunde pro Sensor zu wenig sein bei Messung nach Bootzeit von 50ms ?

achiem

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auge zu, auge auf

Beitrag von inky » 11 Mai 2006, 09:43

hi,
möglicherweise erkennt der bot dann bei fullspeed ein hinderniss zu spät (vor allem bei kurvenfahrt) - er fährt ja jetzt schon quasi mit scheuklappen (sensor 3grad erfassungsbereich) - meiner knallt schon jetzt regelmässig gegen stuhlbeine (bzw. schiebt den stuhl weg, hat meht PS als der org. ctbot)

ich werd das aber bei gelegenheit mal umbauen und testen

vermutlich verursacht das sensorumschalten auch heftige störungen auf der versorgungsleitung. (hab an allen 4 sharp 10uF tantal die mir die häufigen
einschaltströme auch übel nehmen könnten)

inky

jon
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Re: sensor plätten

Beitrag von jon » 14 Jul 2006, 12:27

Hallo,
inky hat geschrieben:gleich 10kOhm + 100uF, dann hat das gezappel auch ab 50cm endgültig ein ende
ich kenn mich da nicht so aus.
Wenn ich das richtig verstehe heißt das, dass ich vor + 10kOhm hänge und zeischen + und - 100uF (warscheinlich Keramik? EDIT: bei 100uF? hab ich falsch gemacht :-) ).
Stimmt das so?

jon

Ich habe zwar nicht den c't Bot aber ich habe das selbe Problem :-)

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Beitrag von DoKu » 14 Jul 2006, 20:09

Hi,

Ich nehme an, dass die
10kOhm und 100uF scherzhaft gemeint waren,
da sich eine Grenzfrequenz von 0.16Hz ergeben würde,
die die Sensoren unbrauchbar machen würde.

Ich habe an den Signalausgang des Sensors einen R=3.3kOhm
und einen C=2.2uF Kondensator in Reihe geschaltet.
Der A/D Eingang ist an der Verbindung des Rs und Cs
abgegriffen:
Sieht dann so aus:
Sensorausgang--R--zumA/D---C----Masse

Wie gesagt bei mir sind die Werte relativ Stabil:
Es ist eindeutig zu erkennen, dass die A/D Wandler
nur 4-stufen-sprünge machen.

Grüße,
Dominik

jon
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Beitrag von jon » 14 Jul 2006, 21:07

Danke für die Antwort. Zwei fragen habe ich aber immernoch.
1.
DoKu hat geschrieben:Sensorausgang--R--zumA/D---C----Masse
Sieht das dann so aus?
(Das Bild ist unten.)
Leider nicht in einer gutem Qualität, da ich es in Paint gemalt hane aber ich hoffe, du kannst es erkennen.


2.
DoKu hat geschrieben:Es ist eindeutig zu erkennen, dass die A/D Wandler
nur 4-stufen-sprünge machen.
Was meinst du damit?

jon
Dateianhänge
sensor GP2D12.JPG
(4.38 KiB) 18300-mal heruntergeladen

jon
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Beitrag von jon » 19 Jul 2006, 16:40

Hat da niemand eine Antwort fuer mich? :-(
Ich wuerde mich sehr ueber eine freuen!!

jon

marvin
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Beitrag von marvin » 20 Jul 2006, 07:49

Hallo jon,

zu 1. ja

zu 2. Der Sharp GP2D12 arbeitet intern nur mit 8-Bit deshalb die "4-Sprünge" bei einer 10-Bit A-D Wandlung.

Gruß marvin

jon
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Beitrag von jon » 20 Jul 2006, 14:19

Danke fuer die Antwort.

1. ist klar.
2. Veresteht sich ja von selbst.
Ist auch ohne so.

jon

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Beitrag von jon » 03 Aug 2006, 09:54

Hallo,
ich habe das jetzt mal ausprobiert.
Als Ergebnis habe ich:
Funktioniert bei mir nicht.
Der Kondensator fälscht die Ergebnisse ab. Das heißt, dass das Ergebnis stark wankt und bei der Entfernungsänderung das Ergebnis sich nur ganz langsam ändert.
Funktioniert es bei jemand anderem so?

jon

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Unklare Angabe über das Verkabeln der Abstandssenoren

Beitrag von Quax_1971 » 27 Aug 2006, 21:34

Wie werden jetzt eigentlich die beiden Sharp-Abstandssensoren
verkabelt?
In der Heise-Anleitung heißt es unter Endmontage:

... Beim linken Sensor ist die rote Ader oben, beim rechten unten.
Die rote Ader lötet man dann an dem Pad der Platine fest, das am
weitesten vom Alu-Träger entfernt ist. ...

So weit so gut, betrachtet man jedoch die Bilder unter der Rubrik
Hadware-Modifikationen genauer:

http://www.heise.de/ct/ftp/projekte/ct- ... mods.shtml

so sieht man bei der Modifikation Nr. 4 auf den beiden
Ausschnittsbildern genau eine entgegengesetze Verkabelung der
Abstandssensoren. Also die rote Ader ist an dem Pad, das dem
Aluträger jeweils am nächsten ist angelötet. Was ist denn jetzt
richtig? Oder muss ich meine beiden Abstandssensoren riskieren?

Grüße Uwe

marvin
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Beitrag von marvin » 29 Aug 2006, 10:26

Hallo Uwe,

ich denke deine Frage wurde im Heise-Forum schon ausgiebig beantwortet.
http://www.heise.de/ct/foren/go.shtml?r ... m_id=89813

Falls nicht, hier noch ein Foto:
Bild

Zur weiteren Verwirrung wurden hier wieder andere Drahtfarben verwendet.
Der rote Draht ist aber identisch zur Beschreibung

Gruß marvin

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