Seite 1 von 1

ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 30 Apr 2013, 14:31
von robvoi
Hallo,

ich baue an einem Roboter (nicht C't Bot). Nachdem ich mit reiner Odometrie bei einer Fahrt im Viereck mit Kantenlänge 2m auch nach Kalibrierung noch auf drei bis fünf cm Abweichung habe, plane ich jetzt zusätzlich noch einen Maussensor zu verwenden.
Da für den C't Bot auch ein Maussensor verwendet wird, hoffe ich hier eine Antwort auf meine Fragen zu finden.

Meine Fragen:
1. Ist die Anzahl cpi abhängig vom Untergrund?
2. Ich verwende den ADNS-2610. Laut Datenblatt hat der 400cpi. Laut meinen ersten Messungen komme ich aber auf ca. 470cpi. Ist eine Abweichung hier normal. Wenn ja, ist sie konstant?
3. Mit der Standardlinse komme ich ja leider nur 1 bis 2 mm vom Boden weg. Ist das in der Praxis überhaupt tauglich? (Indoor, die eine oder andere Schwelle beim *Übergang vom Laminat zu Fliesen ist dabei)

Danke und Gruß
Robert

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 30 Apr 2013, 20:42
von tobi
Hi Robert,

hier mal meine Erfahrungen mit dem Sensor:
robvoi hat geschrieben:1. Ist die Anzahl cpi abhängig vom Untergrund?
leider ja. Außerdem ist sie auch abhängig von der Position, ich habe zumindest noch keinen Untergrund gefunden, wo die CPI Anzahl konstant ist. Daher ist auch die Positionsberechnung entsprechend fehlerbehaftet.
robvoi hat geschrieben:2. Ich verwende den ADNS-2610. Laut Datenblatt hat der 400cpi. Laut meinen ersten Messungen komme ich aber auf ca. 470cpi. Ist eine Abweichung hier normal. Wenn ja, ist sie konstant?
Normal ja, konstant nein.
robvoi hat geschrieben:3. Mit der Standardlinse komme ich ja leider nur 1 bis 2 mm vom Boden weg. Ist das in der Praxis überhaupt tauglich? (Indoor, die eine oder andere Schwelle beim *Übergang vom Laminat zu Fliesen ist dabei)
Geht halt nur, wenn 1 bis 2 mm Bodenfreiheit ausreichen. Bei Schwellen also eher ungünstig, kommt aber stark auf den Untergrund an.

Gruß,
Tobi

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 02 Mai 2013, 07:31
von robvoi
Hallo Tobi,

danke für deine Antwort.
Damit fällt der Maussensor zur Verbesserung der Odometrie Ergebnisse leider aus. Kompass im Innenraum ist ja leider auch nicht zu gebrauchen. Gyro/Accelerometer ohne Kompass driftet .. viel bleibt nicht mehr. :cry:

Naja, mal schauen. Vielleicht läuft mir noch was über den Weg.

Gruß
Robert

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 02 Mai 2013, 12:03
von VDX
Hi Robert,

wir haben seinerzeit den Maussensor 'tiefergelegt', damit er den Boden besser sehen konnte - ich hatte damals auch Tests mit Stablinsen gemacht, bei denen die Maussensor-Kamera mit Stablinse davor etwa 10cm über dem Boden hing und eine nutzbare 'Schärfentiefe' von knapp 10mm hatte ... mit anderen Linsen oder Makrooptiken und Blenden davor habe ich auch andere Kameras mit noch größeren Abständen und DOF-Höhen hinbekommen - generell gilt bei einigen dieser Aufbauten: Schärfentiefe etwa 2x Bildbreite ... hier ein Link zu den 'tiefenscharfen' Makro-Optiken, die wir damals aufgebaut hatten :wink:

http://mikroskopkamera.de/galerie_r3c_vergleich.htm

Viktor

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 02 Mai 2013, 15:24
von robvoi
Danke für den Link. Auf jeden Fall Interessant, wenn auch nicht für mein Projekt.
Ohne stabile cpi Werte kann ich die Genauigkeit des dead reckoning nicht verbessern.

Gruß
Robert

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 02 Mai 2013, 16:26
von VDX
Hi Robert,

beim c't-sim (c't-bot im Labyrinth) soll/wird die absolute Position anhand von verschiedenfarbigen Lampen in den Ecken des Raums per Triangulation korrigiert - das ginge auch mit Ultraschall-Sendern, falls die lampen-Baken stören würden.

Das in Kombination mit den Rad-Encodern erlaubt auch ohne Maussensor eine präzise Positionsbestimmung ...

Viktor

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 02 Mai 2013, 19:57
von tobi
Hi Robert,

unter http://www.heise.de/ct/projekte/machmit ... calization gibt es eine Erweiterung zur Lokalisierung, mit der man die Fehler von Zeit zu Zeit korrigieren kann. Die Hardware-Erweiterung dafür habe ich allerdings noch nicht ausprobiert. Vielleicht hilft es dir ja weiter.

Gruß,
Tobi

Re: ADNS-2610 - CPI

Verfasst: 03 Mai 2013, 07:47
von robvoi
Hallo,

vielen Dank für die Idee und den Link mit der Triangulation! Das ist wirklich super und ich werde es später im Projekt testen.

Gruß
Robert