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Motoren drehen unterschiedlich schnell

Verfasst: 09 Mär 2006, 12:45
von MuhKuh2k
Moin, ich hab da ein Problem bezüglich der Motoren.
Die drehen bei mir leider nicht gleich schnell. Der linke ist schneller als der rechte, so dass der Motor auf 100cm um ~30cm von der Strecke abweicht.

Ich hab die Motoren gegeneinander getauscht => das gleiche Problem nur in die andere Richtung.
Das Tauschen der Räder hat auch nix gebracht.

Wenn ich die Innenwiderstände der Motoren an den Lötfahnen messe, dann haben beide 8 Ohm, am stecker sind die Widerstände auch gleich groß, also sollte das auch nicht daran liegen.

Ich bin jetzt drauf und dran zu sagen, dass das ein mechanischer Fehler in den Motoren sein muss, oder hat noch irgendwer eine Idee, was ich überprüfen könnte?

Verfasst: 09 Mär 2006, 12:53
von KarstenHoffmann
Hallo,
ich denke solche Abweichungen wirst Du durch die Exemplarstreuungen der Motoren immer haben. Deshalb empfiehlt es sich die Motoren geregelt, Drezahl oder Weg, zu betreiben.

Gruß

Karsten

Verfasst: 09 Mär 2006, 12:55
von MuhKuh2k
Ich hab jetzt mal probehalber an den Rädern gedreht und die beiden Motoren geben recht unterschiedliche Geräusche von sich. Das schnelle Rad ein tiefes und das langsame Rad ein deutlich höheres. :/

edit:
Wenn ich die Räder langsam drehe, dann höre ich beim schnellen Rad das sich im Motor noch was dreht, wenn ich selber nicht mehr drehe. Beim langsamen höre ich im Innern des Motors nur was, wenn ich selber dran drehe

edit:
Ich glaub ich muss das jetzt einfach mal akzeptieren und versuchen das von der Softwareseite aus zu lösen :/

Verfasst: 09 Mär 2006, 13:26
von noxon
Vielleicht ist eines deiner Getriebe kaputt.

Wie hast du denn die Räder auf die Motorachse gedrückt? Hast du dabei von hinten auf den Motor gedrückt, oder ihn an den Einbauwinkeln angefasst?

Wenn du ihn über den Winkel auf das Rad gedrückt hast, dann kann es sein, dass das Gehäuse leicht auseinander gegangen ist und sich die Motorwelle etwas nach hinten verschoben hat und jetzt das Getriebe nicht mehr richtig ineinander greift. Guck mal, ob die beiden Hälften des Motorgehäuses auch dicht zusammen sitzen.

Den hinteren Teil kann man nämlich vom vorderen Teil trennen.

Verfasst: 09 Mär 2006, 13:28
von MuhKuh2k
Tatsache, fällt aber fast gar nicht auf. Kann ich da was dran ändern?

edit:
Hab das Gehäuse jetzt einfach mal wieder zusammengedrückt und jetzt fährt der Bot bei Geschwindigkeit BOT_SPEED_NORMAL schon eher gradeaus. Auf 100cm kommen jetzt nur noch ~15cm abweichung nach rechts

Verfasst: 09 Mär 2006, 14:13
von chrimo
Kann man die Streuung der Motorencharakteristik nicht per Feedback durch die Sensoren (Anzahl der Steps) unter Kontrolle bekommen ?
In einem Regelkreis ist das doch normal, oder 8-)
Bye
Chrimo

Verfasst: 09 Mär 2006, 14:21
von MuhKuh2k
Joa, hatte ich als nächstes vor, aber zunächst wollte ich sämtliche hardwarefehler ausschließen ;)

Verfasst: 09 Mär 2006, 19:51
von eax
chrimo hat geschrieben:Kann man die Streuung der Motorencharakteristik nicht per Feedback durch die Sensoren (Anzahl der Steps) unter Kontrolle bekommen ?
In einem Regelkreis ist das doch normal, oder 8-) [...]
exakt! Dafür muss man aber erstmal einen haben ;)

Verfasst: 09 Mär 2006, 20:21
von cgiesen
chrimo hat geschrieben:Kann man die Streuung der Motorencharakteristik nicht per Feedback durch die Sensoren (Anzahl der Steps) unter Kontrolle bekommen ?
In einem Regelkreis ist das doch normal, oder 8-)
Bye
Chrimo
Hi,

da bin ich schon seit Tagen dran.
Ich kriege nur kein Packend.

So leicht wie ich dachte ist das gar nicht :(

cu

Carsten

Verfasst: 09 Mär 2006, 22:47
von eax
Ich werde mir nach der CeBIT mal genauer Gedanken drüber machen, hoffe dann hab ich etwas mehr Zeit ;)

Gruß Timo

Verfasst: 20 Mär 2006, 18:58
von QuisaZaderak
Welchen Ansatz verfolgt ihr dabei?

Bin von der Idee die beiden Encoder Zähler direkt zu vergleichen und anzupassen abgekommen. Also die Art von EncLinks gleich 20/t und EncRechts 18/t also rechts schneller machen.

Verfolge derzeit den Ansatz eine Kennlinie für die Motoren aufzustellen. Also was in der Art von bei MaxPower X Encoderwechsel in Zeiteinheit T, bei Medium X/2, bei Low X/10 usw...

Man muss dazu lediglich MaxPower bei beiden Motoren bestimmen und den kleineren der beiden wählen.

Dann soll jeweils die IST mit der SOLL über diese Kennlinie verglichen werden und notfalls IST solange nachbesssern bis SOLL erreicht wird.

Spiele noch mit passenden Werten von T um den Fehler so klein wie möglich zu halten, aber auch die Regelung möglichst schnell zu machen...

Ausblick:
Diese Kennlinie kann man meiner Meinung relativ leicht auch für den Maussensor erweitern, um dadurch durchdrehende Reifen zu erkennen.

Verfasst: 15 Jan 2007, 20:37
von QuisaZaderak
War mein Ansatz zu hoch oder warum kommt seit 10 Monaten keine Antwort?

Verfasst: 15 Jan 2007, 21:56
von eax
keine Ahnung, ich hatte in letzter Zeit was anderes zu tun und habe da außerdem noch etwas abwarten wollen.
Mein Ansatz ist ein PID-Regler, klappt soweit auch ganz gut, ist nur noch nicht 100%ig ausgereift, ich hoffe aber, dass das dann bald der Fall sein wird ;-)

Gruß Timo

Verfasst: 16 Jan 2007, 18:39
von QuisaZaderak
Ich war leider mehrere Monate im Ausland. Da hatte ich keine Zeit zum weiter entwickeln...