Radencoder....

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FireFox
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Radencoder....

Beitrag von FireFox » 09 Mär 2006, 18:21

Ich habe jetzt die Scheiben von V2 eingebaut.

Der linke Sensor liefert recht ordentliche Werte, aber der rechte spinnt nur.
Der Wert auf dem LCD springt z.B. manchnak nur auf ungerade Werte, manche S/W-Übergänge werden überhaupt nicht erkannt etc.

Was kann man denn noch ändern??

Ich hab die Sensoren schon sehr dicht (ohne dass sie schleifen) an den Scheiben, auch hab ich es mal im Dunkeln probiert. Es will einfach nicht.

Sollten die Encoder nicht auch erkennen können, ob er rückwärts fährt? Das macht nämlich keiner von beiden.

[EDIT]

Ich habe gerade mal die Sensoren getauscht und siehe da: Wenn der rechte Encoder am linken Eingang hängt, dann zählt er auch ordentlich.

In der Software werden die Encoder doch in der sens-low verarbeitet, oder sonst noch irgendwo?

Weil in der sens-low sind die Routinen für beide Räder exakt gleich...

Und der linke Sensor spinnt auch am rechten Eingang...
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VDX
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Beitrag von VDX » 09 Mär 2006, 20:07

Hi Firefox,

... es gab hier einige Posts, daß die Encoder gelegentlich stark prellen würden - da sollte mal eine Software-Entprellung angedacht werden.

Einige haben's durch anpassen der Schaltschwelle (ändern von R17/R19 bzw. R18/R20) gelöst, andere durch einen Kondensator ...

Daß die Encoder nicht die Richtung erkennen, ist klar - für eine Richtungsdetektion bräuchtest du 2 Sensoren am Rad (wie bei den alten Mäusen), die durch die Phasenverschiebung auch die Richtung ausgeben könnten.

Mit nur einem Sensor siehst du nur den Wechsel von Hell nach Dunkel, aber nicht, wohin's dreht.

Bei mir hatte der rechte Encoder auch nicht richtig funktioniert, bis ich mal mit meiner Digi-Cam draufgehalten habe, da habe ich gemerkt, daß die LED gar nicht leuchtete! Nach Austausch des CNY70 lief's dann perfekt - d.h. der Transistor hat auf das Umgebungslicht reagiert, aber hatte keine Chance ohne 'seine' Quelle sinnvolle Werte zu messen ...

Ciao, V2

FireFox
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Beitrag von FireFox » 09 Mär 2006, 21:37

Die Sensoren leuchten alle.

Ich hab gerade im Schaltplan nachgeschaut: Beide Encoder laufen ja über den "baugleichen" Trigger.
Wieso liefert der eine dann sinnvolle Werte und der andere nicht?
An den Sensoren liegt es wie gesagt nicht, ich habe die ja mal vertauscht.

Wenn der Trigger auch gleich ist, bleibt doch nur eine Ungleichheit in der Software, oder?

Und wie kann man die Sensoren in der SW entprellen...?
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Beitrag von marvin » 09 Mär 2006, 22:27

Hallo Firefox,

wenn nach rechts/links Tausch der Sensoren der Fehler wandert, ist wohl auf der Grundplatine noch was faul. Die Widerstände R18, R20 o. R24 vielleicht.

Gruß marvin

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Beitrag von eax » 09 Mär 2006, 22:46

FireFox hat geschrieben:[...]Wenn der Trigger auch gleich ist, bleibt doch nur eine Ungleichheit in der Software, oder?
Und wie kann man die Sensoren in der SW entprellen...?
Mit ENC_ENTPRELL in sensor_low.c kannst du in SW entprellen, aber ich bin mir ziemlich sicher, dass dein Fehler nicht in der Software liegt.

Gruß Timo

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Beitrag von thorsteng » 10 Mär 2006, 08:33

Mein rechter Sensor prellt auch ein wenig. Ab und zu überspringt er
ein paar Werte. Werd' mal die Lösung mit den Kondensatoren testen.
Kann mir mal einer kurz auf die Sprünge helfen was der Trick mit der Digi-Cam soll? (Ist bestimmt ne dumme Frage...)

Gruß

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Beitrag von Atomos » 10 Mär 2006, 09:38

guddack hat geschrieben:Kann mir mal einer kurz auf die Sprünge helfen was der Trick mit der Digi-Cam soll? (Ist bestimmt ne dumme Frage...)
Es gibt keine dummen Fragen.

Die Digi-Cam ist auch im IR-Bereich empfindlich. Für die Kamera ist das eine Lichtquelle, die auf dem Kontroll-LCD dann als Lichtpunkt sichtbar ist.

Gruß
Thomas

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Beitrag von thorsteng » 10 Mär 2006, 10:30

hi,

danke werd' das heut' Abend mal testen....

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Beitrag von FireFox » 10 Mär 2006, 12:54

Ich habe die Widerstände und Lötstellen überprüft: Zu 99% ist da kein Fehler drin!
Ich habe mal alle Stecker abgezogen bis auf den Radencoder (auch der Sharp war aus) und siehe da: er scheint zu funktionieren.

Die blaue LED leuchtet schön regelmäßig.

Nach einigem Probieren meine ich herausgefunden zu haben, dass der Sensor erst spinnt, wenn das Display dran hängt.
Dabei ist es egal, ob die Beleuchtung an ist oder ob der Bot am Netzteil hängt.

Auch wenn ich das Display erst draufstecke, nachdem der Bot eingeschaltet ist (sodass also nur die schwarzen Balken angezeigt werden), spinnt die LED des rechten Encoders.

Ich habe auch schon den Kondensator zur Stabilisierung der Versorgungsspannung eingelötet, bringt auch keine Verbesserung.

Frage:Woran kann es liegen, dass der Sensor zusammen mit LCd nicht will?
Hat jemand vielleicht ähnliches Probelm, und was könnte man machen?

Der Encoder und das LCD hängen ja auch nicht auf derselben Leitung, außer halt an Masse und 5V.
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Beitrag von marvin » 10 Mär 2006, 13:09

Hallo Firefox,

bei meinen Bot funktionierte bisher der rechte Sensor auch immer schlechter als der linke. Mit dem Scope konnte ich dann auch feststellen, das die Analogspannung der CNY70 (vor dem Schmitt-Trigger rechts nur max. 1,5V betrug, während links 1,5-2V erreicht wurden).

Hatte daraufhin die gedruckten Folien entfernt und mit schwarzer Foto-Pappe experimentiert. Da das keine Besserung ergab, habe ich resigniert die V2-Encoderscheiben bestellt. Die sind leider noch nicht eingetroffen.

Wenn es damit auch nicht besser wird, werd ich wohl an den Widerständen rumprobieren müssen.

Einstreuungen durch den Klappensensor, wurde auch mal hier im Forum als Ursache vermutet.

Gruß marvin

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Beitrag von FireFox » 10 Mär 2006, 14:24

Die Encoder - Scheiben habe ich bereits.

Was mich verwirrt: Wenn ich den rechten Sensor (so wie er eingebaut ist) an den linken Trigger anschließe, dann funktioniert er einwandfrei!!

Wie gesagt, momentan vermute ich, dass das Display irgendwie (wenn man nur wüsste wie!!) den rechten Sensor stört.

Weil ohne Display blinkt die blaue LED in schön regelmäßigen Abständen, mit LCD flackert sie manchmal, manchmal bleibt sie lange dunkel oder lange hell.

Der linke Sensor funktioniert aber auch mit LCD und allem Drumunddran ohne Probleme.
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Beitrag von marvin » 10 Mär 2006, 14:47

Hallo Firefox,

Verstehe, du hast also die Anschlußstecker der Sensoren auf der Grundplatine getauscht, nicht die Sensorplatinen selbst.

Mit flackern der LED meinst du, sie flackert, schneller als sie eigentlich sollte. Solche Prell-Effekte hatte ich bisher noch nicht beobachtet.

Klingt irgendwie nach übersprechen, oder Schluß zwischen 2 Leitungen.
Ein Oszi zum Messen steht wohl nicht zur Verfügung? Damit müßte so ein Störpegel, oder was auch immer, leicht zu finden sein.

Gruß marvin

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Beitrag von FireFox » 10 Mär 2006, 15:01

Ich habe eben leider kein Oszi.
Mein Multimeter machte nur gaaanz langsame Wechsel mit. Damit komme ich nicht weiter :-(

Ich habe das Problem jetzt doch mit der Software umgangen: den ENC_ENTPRELL habe ich auf 20 (!) gesetzt.
Damit zeigt das Display für beide Encoder sehr schöne Werte an.

Nur die Ursache ist nicht behoben :wink:

Und Kurzschluss ist nach meiner Kontrolle heute morgen ebenso zu 99% auszuschließen ;-)
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Beitrag von marvin » 10 Mär 2006, 22:00

Jetzt glaub ich, weiß ich was du meinst.
Hab gerade die neuen Radencoder eingebaut. Funktionieren perfekt. Saubere Signale, auch Fremdlicht stört nicht weiter.
Die LEDs und LCD-Anzeigen verhalten sich bei mir aber genauso, wenn das LCD Modul angesteckt ist. Die LEDs blinken mal langsam, flackern, leuchten dauernd.
Das ist aber kein Fehler, sondern hat wohl mir der Update-Geschwindigkeit der Anzeigen und LEDs zu tun, nicht mit den Radencodern.

Hast du mal auf die 2. Seite vom Display geschaltest?
Wie sehen da die Zähler-Werte für die Radencoder und die Speed Parameter aus?
Bei mir ist dort nämlich alles in Ordnung, die Zähler laufen fast einheitlich hoch und die Speedanzeige zeigt vernünftige Werte an, ungefähr gleich für links und rechts.

Gruß marvin

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Beitrag von FireFox » 10 Mär 2006, 23:09

Ich hab bisher noch nicht mit Fernbedienungen gespielt, somit auch nicht den Screen gewechselt.

Aber in der zweiten oder dritten Zeile des ersten Screens stehen ja auch die Encoder-Werte. Und die waren bei mir vom rechten Sensor chaotisch, beim linken aber ok.

Wie gesagt, ich hab jetzt die Entprell-Variable angepasst, und bisher geht es damit :)
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