Motoren drehen unterschiedlich schnell

MuhKuh2k · Beitrag von **MuhKuh2k** » 09 Mär 2006, 12:45

Moin, ich hab da ein Problem bezüglich der Motoren.
Die drehen bei mir leider nicht gleich schnell. Der linke ist schneller als der rechte, so dass der Motor auf 100cm um ~30cm von der Strecke abweicht.

Ich hab die Motoren gegeneinander getauscht => das gleiche Problem nur in die andere Richtung.
Das Tauschen der Räder hat auch nix gebracht.

Wenn ich die Innenwiderstände der Motoren an den Lötfahnen messe, dann haben beide 8 Ohm, am stecker sind die Widerstände auch gleich groß, also sollte das auch nicht daran liegen.

Ich bin jetzt drauf und dran zu sagen, dass das ein mechanischer Fehler in den Motoren sein muss, oder hat noch irgendwer eine Idee, was ich überprüfen könnte?

KarstenHoffmann · Beitrag von **KarstenHoffmann** » 09 Mär 2006, 12:53

Hallo,
ich denke solche Abweichungen wirst Du durch die Exemplarstreuungen der Motoren immer haben. Deshalb empfiehlt es sich die Motoren geregelt, Drezahl oder Weg, zu betreiben.

Gruß

Karsten

MuhKuh2k · Beitrag von **MuhKuh2k** » 09 Mär 2006, 12:55

Ich hab jetzt mal probehalber an den Rädern gedreht und die beiden Motoren geben recht unterschiedliche Geräusche von sich. Das schnelle Rad ein tiefes und das langsame Rad ein deutlich höheres. :/

edit:
Wenn ich die Räder langsam drehe, dann höre ich beim schnellen Rad das sich im Motor noch was dreht, wenn ich selber nicht mehr drehe. Beim langsamen höre ich im Innern des Motors nur was, wenn ich selber dran drehe

edit:
Ich glaub ich muss das jetzt einfach mal akzeptieren und versuchen das von der Softwareseite aus zu lösen :/

noxon · Beitrag von **noxon** » 09 Mär 2006, 13:26

Vielleicht ist eines deiner Getriebe kaputt.

Wie hast du denn die Räder auf die Motorachse gedrückt? Hast du dabei von hinten auf den Motor gedrückt, oder ihn an den Einbauwinkeln angefasst?

Wenn du ihn über den Winkel auf das Rad gedrückt hast, dann kann es sein, dass das Gehäuse leicht auseinander gegangen ist und sich die Motorwelle etwas nach hinten verschoben hat und jetzt das Getriebe nicht mehr richtig ineinander greift. Guck mal, ob die beiden Hälften des Motorgehäuses auch dicht zusammen sitzen.

Den hinteren Teil kann man nämlich vom vorderen Teil trennen.

MuhKuh2k · Beitrag von **MuhKuh2k** » 09 Mär 2006, 13:28

Tatsache, fällt aber fast gar nicht auf. Kann ich da was dran ändern?

edit:
Hab das Gehäuse jetzt einfach mal wieder zusammengedrückt und jetzt fährt der Bot bei Geschwindigkeit BOT_SPEED_NORMAL schon eher gradeaus. Auf 100cm kommen jetzt nur noch ~15cm abweichung nach rechts

chrimo · Beitrag von **chrimo** » 09 Mär 2006, 14:13

Kann man die Streuung der Motorencharakteristik nicht per Feedback durch die Sensoren (Anzahl der Steps) unter Kontrolle bekommen ?
In einem Regelkreis ist das doch normal, oder

Bye
Chrimo

MuhKuh2k · Beitrag von **MuhKuh2k** » 09 Mär 2006, 14:21

Joa, hatte ich als nächstes vor, aber zunächst wollte ich sämtliche hardwarefehler ausschließen

eax · Beitrag von **eax** » 09 Mär 2006, 19:51

chrimo hat geschrieben:Kann man die Streuung der Motorencharakteristik nicht per Feedback durch die Sensoren (Anzahl der Steps) unter Kontrolle bekommen ?
In einem Regelkreis ist das doch normal, oder [...]

exakt! Dafür muss man aber erstmal einen haben

cgiesen · Beitrag von **cgiesen** » 09 Mär 2006, 20:21

chrimo hat geschrieben:Kann man die Streuung der Motorencharakteristik nicht per Feedback durch die Sensoren (Anzahl der Steps) unter Kontrolle bekommen ?
In einem Regelkreis ist das doch normal, oder
Bye
Chrimo

Hi,

da bin ich schon seit Tagen dran.
Ich kriege nur kein Packend.

So leicht wie ich dachte ist das gar nicht

cu

Carsten

eax · Beitrag von **eax** » 09 Mär 2006, 22:47

Ich werde mir nach der CeBIT mal genauer Gedanken drüber machen, hoffe dann hab ich etwas mehr Zeit

Gruß Timo

QuisaZaderak · Beitrag von **QuisaZaderak** » 20 Mär 2006, 18:58

Welchen Ansatz verfolgt ihr dabei?

Bin von der Idee die beiden Encoder Zähler direkt zu vergleichen und anzupassen abgekommen. Also die Art von EncLinks gleich 20/t und EncRechts 18/t also rechts schneller machen.

Verfolge derzeit den Ansatz eine Kennlinie für die Motoren aufzustellen. Also was in der Art von bei MaxPower X Encoderwechsel in Zeiteinheit T, bei Medium X/2, bei Low X/10 usw...

Man muss dazu lediglich MaxPower bei beiden Motoren bestimmen und den kleineren der beiden wählen.

Dann soll jeweils die IST mit der SOLL über diese Kennlinie verglichen werden und notfalls IST solange nachbesssern bis SOLL erreicht wird.

Spiele noch mit passenden Werten von T um den Fehler so klein wie möglich zu halten, aber auch die Regelung möglichst schnell zu machen...

Ausblick:
Diese Kennlinie kann man meiner Meinung relativ leicht auch für den Maussensor erweitern, um dadurch durchdrehende Reifen zu erkennen.

QuisaZaderak · Beitrag von **QuisaZaderak** » 15 Jan 2007, 20:37

War mein Ansatz zu hoch oder warum kommt seit 10 Monaten keine Antwort?

eax · Beitrag von **eax** » 15 Jan 2007, 21:56

keine Ahnung, ich hatte in letzter Zeit was anderes zu tun und habe da außerdem noch etwas abwarten wollen.
Mein Ansatz ist ein PID-Regler, klappt soweit auch ganz gut, ist nur noch nicht 100%ig ausgereift, ich hoffe aber, dass das dann bald der Fall sein wird

Gruß Timo

QuisaZaderak · Beitrag von **QuisaZaderak** » 16 Jan 2007, 18:39

Ich war leider mehrere Monate im Ausland. Da hatte ich keine Zeit zum weiter entwickeln...