Motor rollt aus / stoppt sofort

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FireFox
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Motor rollt aus / stoppt sofort

Beitrag von FireFox » 17 Mär 2006, 18:23

1) Wenn ich mit bot_goto(x,x); den Bot veranlasse, geradeaus zu fahren, dann rollt das rechte Rad aus, während das linke (mit relativ lautem Geräusch des Motors) fast sofort still steht.

Woran liegt das? Die Motoren an sich sind ok, das habe ich mit manollis Wandfolger ausprobiert. Dort drehen beide gleichmäßig.

Die Software scheint mir für beide Motoren auch gleich zu sein.

2) Macht dieses abrupte Anhalten der Motoren (wohl durch einen kurzen "Gegenstrom") den Motoren nichts?

Auf jeden Fall sollten beide Motoren gleich reagieren, sonst dreht sich mein Bot auf glattem Untergrund immer beim Anhalten etwas...
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Beitrag von VDX » 17 Mär 2006, 20:50

Hi FireFox,

... meiner ist auch so'n Fall - das rechte Rad dreht rückwärts langsamer als vorwärts ...

Ich habe mal nachgemessen: vorwärts bekommen beide Räder eine Spannung von 5 Volt angeboten, rückwärts sind's links 5 Volt, rechts nur 2!

Deswegen dreht meiner beim Abbremsen auch eine kleine kurve ...

Teste mal mit der FB aus, ob die Motoren linksrum und rechtsrum auf die gleiche Art drehen - meiner dreht linksrum auf der Stelle und zieht beim Rechtsdrehen einen weiten Bogen ...

Ciao, V2

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Beitrag von Nightwulf » 17 Mär 2006, 21:35

Hi,

auf der ct-bot-developer mailinglist gab's dazu mal einen patch, der das für's Anhalten ausgleicht.
http://www.heise.de/ct/newsletter/archi ... 00003.html

Der funktioniert bei mir recht gut.

Gruß,
Nightwulf

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Beitrag von rlishere » 17 Mär 2006, 21:36

Hallo,

vielleicht mal die Motoranschlüsse tauschen, um herauszufinden ob es an der Brücke (LD293) liegt.

Oder die Motoren durch passende Widerstände ersetzen (Leistung!) und mal nachmessen, wie die Spannungen bei gleicher Ansteuerung aussehen.

Die Brücke hat zwar interne Dioden, aber (aktiv) am Rad drehen könnte einen Schaden hervorrufen.

(Ich hab immer noch keinen Bot :cry: )

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Beitrag von VDX » 17 Mär 2006, 22:56

... also, ich habe jetzt mal nachgemessen ...

Wie's aussieht, hat mein L293 einen Hau wech - während die Ausgänge zum linken Motor (Pins 3 und 6) sauber zwischen knapp etwa 0,2V und knapp 5V im Wechsel hinundher geschaltet werden, und sich im unbeschalteten Zustand auf 0V einpendeln, sind die beiden rechten Ausgänge (Pins 11 und 14) im OFF-zustand auf etwa 2V und nur einer wird bis auf 5V hochgeschaltet, der andere (Pin11) wird konstant auf 2 Volt gehalten ...

Im Endeffekt habe ich dann, wie schon in einem anderen Post angemerkt, den merkwürdigen Effekt, daß der linke Motor im Vorwärts-, wie im Rückwärtsbetrieb jeweils mit 5V Effektivspannung läuft, während der Rechte vorwärts effektiv etwa 3V Differenzspannung abbekommt (und damit doch noch halbwegs ordentlich geradeaus fährt!) und Rückwärts mit nur etwa 1 Volt Differenz ziemlich langsam dreht und dann natürlich Kurvt...

Ich habe alle Leitungen überprüft - ohne IC liegen auch alle Pegel an den Pins (PWM, VCC,VS,GND,Inverter) auf den richtigen Werten, so daß zwischen der Beschaltung von linker und rechter Treiberstufe kein Unterschied zu messen ist, also muß der Unterschied im L293D sein - muß ich dann doch mal gegen einen anderen austauschen :cry:

Ciao, V2

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Beitrag von rlishere » 17 Mär 2006, 23:05

was steht eigentlich auf den Chips drauf,
es gibt nämlich auch L293 ohne D(ioden).
rl

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Beitrag von FireFox » 17 Mär 2006, 23:41

Es stehen L239DNE drauf, also wohl mit Diode. Laut Herrn Benz soll es ja auch nichts ausmachen, die Motoren per Hand zu drehen (siehe FAQ).

Der Patch hat tatsächlich was gebracht.

ABER: Wenn ich jetzt den Bot rückwärts fahren lassen, dreht der rechte Motor länger (er dreht also nicht nur nach!!) als der linke.

Dabei sollen beide z.B. 100 Schritte rückwärts gehen.

Bei 100 vorwärts reagieren sie aber gleich.
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Beitrag von MuhKuh2k » 17 Mär 2006, 23:51

Wie Nightwulf schon gesagt hat, hab ich da mal 'nen Patch zu geschrieben. Das lag an dem Motortreiber. Zu finden ist der Patch unter:

http://www.heise.de/ct/newsletter/archi ... 00003.html

Da steht auch eine Erklärung, warum ein Rad ausrollt und das andere sofort stoppt. An der Hardware würde ich dafür nix ändern.
Wir sollten nur entscheiden, ob der Bot sofort stoppt oder ausrollen soll, wenn man BOT_SPEED_STOP aufruft.

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Beitrag von FireFox » 18 Mär 2006, 11:19

Wie Nightwulf schon gesagt hat, hab ich da mal 'nen Patch zu geschrieben. Das lag an dem Motortreiber. Zu finden ist der Patch unter:

http://www.heise.de/ct/newsletter/archi ... 00003.html

Da steht auch eine Erklärung, warum ein Rad ausrollt und das andere sofort stoppt. An der Hardware würde ich dafür nix ändern.
Wir sollten nur entscheiden, ob der Bot sofort stoppt oder ausrollen soll, wenn man BOT_SPEED_STOP aufruft.
Und wie ich schon gesagt habe, hab ich den patch schon eingespielt:
Der Patch hat tatsächlich was gebracht.

ABER: Wenn ich jetzt den Bot rückwärts fahren lassen, dreht der rechte Motor länger (er dreht also nicht nur nach!!) als der linke.

Dabei sollen beide z.B. 100 Schritte rückwärts gehen.

Bei 100 vorwärts reagieren sie aber gleich.
Es bleibt also immer noch die Frage, warum der rechte Motor beim rückwärtsdrehen dann mehr Schritte macht als der linke, beim vorwärts drehen aber genau gleich reagiert.
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Beitrag von MuhKuh2k » 18 Mär 2006, 11:42

Wieviel mehr dreht der rechte Motor denn? Oder ist das unterschiedlich?

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Beitrag von FireFox » 18 Mär 2006, 12:49

Das ist unterschiedlich.
Gestern abend drehte er deutlich länger als der linke (aber wie gesagt nur beim rückwärtsdrehen!), heute laufen beide annähernd gleich.

Ich habe in der Zwischenzeit allerdings auch den Code ge-updated, vielleicht wurde da etwas geändert.
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Beitrag von VDX » 19 Mär 2006, 11:37

... meine 'Verhaltensabnormität' war eine defekter L293D ...

Ich hab' den Motortreiber ausgetauscht, jetzt gehen beide Motoren in beide Richtungen gleich gut.

Also hat mein 'originaler' L293D auf einer Treiberstufe eine 'Macke' gehabt, die dem Ausgang irgendwie 2V als Offsetpannung aufgedrückt hat, so daß er vorwärts normal lief und rückwärts nur mit halber Power/Spannungsdifferenz ...

Ciao, V2

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