Probleme mit den Sharp GP2D12

Alles zum Thema Sensoren & Aktoren.
FireFox

Beitrag von FireFox » 17 Mär 2006, 23:39

hab ich was überlesen, oder ich hab kein vollständiges Datenblatt ???

Wenn es tatsächlich so ist, könnte man einen Sensor mal probeweise 90° kippen.

rl
Nein, hast Recht.
Sorry, mein Fehler!

PumpkinEater

Beitrag von PumpkinEater » 18 Mär 2006, 11:51

Hier noch mal ein neuer Versuch, das Gezappel der Sensorausgangsspannungen in den Griff zu kriegen. Es reichen scheinbar kleine Pappstreifen aus, um das Streulicht bei stehendem Roboter zu vermeiden. Am besten funktioniert es, wenn der Pappstreifen an der Empfängerseite angebracht ist; daher - wie im Foto gezeigt - die unsymmetrische Anordnung der Streifen. Ich muß aber auch dazu sagen, dass das Zappeln wieder auftaucht, wenn der Bot in anderer Umgebung, z.B. in kleinerer Entfernung zu Gegenständen steht. Eine Lösung sind diese Pappstreifen daher noch nicht, helfen aber vielleicht bei der Ursachenforschung weiter. Vielleicht kann ich heute abend mal mit der SW-Kamera versuchen, dem Streulicht auf die Spur zu kommen.
[/img]
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papppatch1.jpg
(25.91 KiB) 456-mal heruntergeladen

PumpkinEater

Re: sharp

Beitrag von PumpkinEater » 18 Mär 2006, 12:06

inky hat geschrieben: hast du die sw-kamera extra für den sensortest gekauft? was kostet das teil?
Hi inky
zum Kameramodul: es handelt sich dabei um die "S/W CCD Kamera im robusten Metallgehäuse" von www.securitec-gerlach.de in der Rubrik "S/W Kameras und Dummies". Kostet heutzutage 36,80 Euro, liegt bei mir aber schon länger rum. Andere Versender bieten diese vermutlich auch an. Wichtig ist, dass die Kamera einen CCD-Chip hat und nicht CMOS.

cgiesen

Beitrag von cgiesen » 18 Mär 2006, 14:01

Hallo Zusammen,

bei der Suche nach einem Distanz-Sensor habe ich den GP2Y0A02YK von Sharp gefunden.
Sollte im Prinzip das gleiche sein, was wir schon haben.
Ich glaube aber, das der alleine durch die Bauform schon besser ist.

Was meint Ihr?

cu

Carsten
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GP2Y0A02YK.jpg
GP2Y0A02YK.jpg (6.16 KiB) 21230 mal betrachtet

PumpkinEater

Beitrag von PumpkinEater » 18 Mär 2006, 18:24

cgiesen hat geschrieben: bei der Suche nach einem Distanz-Sensor habe ich den GP2Y0A02YK von Sharp gefunden.8
Der Sensor hat doch einen Bereich von 20-150 cm, oder ?
Der bleifreie Sensor für den Bereich 10-80 cm heißt meines Halbwissens GP2Y0A21YK und sieht genauso aus wie unsere Sorgenkinder (siehe http://micromaus.de/)

twam

Beitrag von twam » 18 Mär 2006, 19:01

Man könnte sich sonst evtl. mal noch an einem Ultraschallsensor versuchen! Dem dürfte Streulich relativ egal sein ;)

cgiesen

Beitrag von cgiesen » 18 Mär 2006, 20:22

twam hat geschrieben:Man könnte sich sonst evtl. mal noch an einem Ultraschallsensor versuchen! Dem dürfte Streulich relativ egal sein ;)
Da suche ich seit 3 Tagen nach.

Nicht sehr Erfolgreich :(

alle 12V >>

cu

Carsten

Tobias78

Beitrag von Tobias78 » 18 Mär 2006, 21:13

cgiesen hat geschrieben:
twam hat geschrieben:Man könnte sich sonst evtl. mal noch an einem Ultraschallsensor versuchen! Dem dürfte Streulich relativ egal sein ;)
Da suche ich seit 3 Tagen nach.

Nicht sehr Erfolgreich :(

alle 12V >>

cu

Carsten

Carsten:

meinst du wirklich Ultraschall? Oder doch Radar?
Ultraschall 5V gibt's wie Sand am Meer.
Dieser ist "nett": http://www.roboternetz.de/wissen/index. ... hallsensor

Man kann doch dien SRF10 zusammen mit den beiden GP2D12 einsetzen, wobei die Software dann eine Plausibilitätsaussage trifft.

sehr unwarscheinlich das sowohl die IR als auch der Ultraschall gleichzeitig falsche Werte bringen.


... Dann kann aber wirklich keine Katze mit dem Bot spielen wie im Editorial aus c't 2/2006;Katzen hören diese Frequenz....:twisted:

cu
Tobias

QuisaZaderak

Beitrag von QuisaZaderak » 19 Mär 2006, 10:18

Nochmal zurück zu meinem Problem. Hab die Sensoren mal ausgebaut und direkt angeschlossen:

Direkt an einem 5V Gleichspannungsnetzteil betrieben schwankt die Ausgangsspannung an Pin 3 (Sensor freihängend) zw. 2,76 und 2,90V. Sobald man das Gehäuse berüht, bricht die Spannung sofort auf 1,80V ein. (Alle Messungen auf Einstellung Gleichspannung)

Eine Veränderung der Spannung wenn man einen Gegenstand vor dem Sensor bewegt ist nicht feststellbar.

Beschaltung des Sensors: Pin 1: Vin +5V Pin 2: GND Pin 3: Vout

Da es ja auf den Sensorplatinen verdreht war, (der quadratische Pin 1 ist ja da am nächsten zum Aluträger) wurde es nach Anleitung Pin 1 Sensor -> Pin 3 Platine, Pin 2 -> Pin 2, Pin 3 Sensor -> Pin 1 Platine verbunden.

Ich kann nirgends einen Fehler entdecken. Eine Verpolung kann aufgrund der verbauten verpolungssicheren Platinenstecker 100% ausgeschlossen werden. Der Sensor leuchtet im IR Bereich.

PumpkinEater

Beitrag von PumpkinEater » 19 Mär 2006, 10:45

QuisaZaderak hat geschrieben: Direkt an einem 5V Gleichspannungsnetzteil betrieben schwankt die Ausgangsspannung an Pin 3 (Sensor freihängend) zw. 2,76 und 2,90V. Sobald man das Gehäuse berüht, bricht die Spannung sofort auf 1,80V ein.

Hast Du in dem Test die Betreibsspannung durch Elkos geglättet?
Messungen der Sensorausgangsspannung mit dem Multimeter sind evt. nicht sehr aussagekräftig, wenn auf der Gleichspannung diverse Impulse vorhanden sind. Komisch ist, dass die Spannung zusammenbricht, wenn Du das Gehäuse berührst. Ich habe das mal festgestellt, wenn ich mit dem Finger an einer spezieller Stelle auf die Platine im Sensors getippt habe. Verhalten sich beide Sensoren gleich (bzgl. Gehäuseempfindlichkeit)? Es könnte sein, dass der interne Oszillator des Sensors evt. nicht anschwingt, wenn Du auf das Gehäuse faßt.

Wenn nur ein Sensor betroffen wäre, würde ich ich sagen, das Dink ist kaputt, aber bei zwei Sensoren, die sich gleich verhalten ...(?)
Der Sensor leuchtet im IR Bereich.
Dann kann nichts verpolt sein.
Hmm, nicht wirklich eine Hilfe.

rlishere

Beitrag von rlishere » 19 Mär 2006, 11:40

QuisaZaderak schrieb...
Sobald man das Gehäuse berüht, bricht die Spannung sofort auf 1,80V ein.
Hattest du irgendwo beschrieben, daß du besondere Stecker verwendet hast,
passen die wirklich? (Wackelkontakt)

Hier nochmal der Anschluß:


rl
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gp2d12_2.JPG
gp2d12 Anschluß
(17.13 KiB) 437-mal heruntergeladen

QuisaZaderak

Beitrag von QuisaZaderak » 19 Mär 2006, 15:47

Stecker passen einwandfrei.

QuisaZaderak

Beitrag von QuisaZaderak » 19 Mär 2006, 17:53

Hab des Rätsels Lösung warum im ausgebauten Zustand keine Messwerte.
Man sollte auf Halogenlampen achten. Hab die 4 Halogenlampen am Tisch
zufällig ausgemacht, auf einmal sank die Spannung auf 0,3V... Jetzt
wird der volle Bereich von 0,3V bis 2,8V je nach Entfernung
angesprochen.

Wenn die Lampen aus sind, habe ich auch vernünftige Werte auf dem
LCD. Springen zwar die letzten beiden Digits stark, aber es gibt
reproduzierbare Ergebnisse. Denke ich jedenfalls. Die blauen LEDs
gehen bei dem Analog Testfile immer etwa bei 8-10cm aus. Und auch das
Programm "Wandfolger" aus Fanforum geht. Erkennt zwar ab und zu
Stuhlbein nicht, aber das ist denke ich Bauartbedingt.

xaver

Beitrag von xaver » 30 Mär 2006, 10:42

Ich habe mal beide Sensoren ausgebaut und an ein Labornetzteil (5.00V)angeschlossen. Mit enem Oszi konnte ich dann die Schwankungen sehr gut sehen. Auffällig war jedoch, dass der Fehler nur auftritt, wenn beide Sensoren angeschlossen waren. Einzelnd gemessen geben die Sensoren schwankungsfreie Werte.

Ich weiß leider nichtmehr welchers der linke oder rechte Sensor war.
Sie scheinen aber deutlich unterschiedlich zu sein (offset).
BildBild

Man kann es vielleicht noch lesen, rechts mit 5 facher Vergräßerung(Zeitlich). die Sprünge treten alle 600ms auf.
Ich habe die Sensoren direkt, ohne zusätzliche schaltung angeschlossen.

PumpkinEater

Beitrag von PumpkinEater » 30 Mär 2006, 12:50

Hallo xaver,
interessante Bilder. Kannst Du noch etwas genauer erklären, was Du da gemessen hast?

Ich nehme an, dass man auf den Bildern die Ausgangsspannung der Sensoren sieht - oder sind es die Versorgungsspannungen? Pro Bild linker und rechter Sensor? Und das rechte Bild ist nur zeitlich gedehnt?

Sind die Störungen vom Abstand zur Wand abhängig?

Waren die Sensoren weiterhin im Roboter (mechanisch) eingebaut und extern mit Strom versorgt? Hatten die Sensoren also die gleiche optische Ausrichtung wie beim Bot?

Dass das Problem nur auftaucht, wenn beide in Betrieb sind, liegt wahrscheinlich an optischen Interferenzen zwischen den beiden Sensoren. Ist die Frequenz des Störsignals konstant (also leicht triggerbar am Ozi) oder ist es mehr so eine Art Schwebung? Ich vermute letzteres. Dann würde die Frequenz aus der Differenz der beiden Sensortakte resultieren.

Wie ändert sich die Störung, wenn Du die Sensoren optisch trennst, wenn sich die Sensoren also nicht mehr gegegenseitig "sehen" können?

Ändert sich die Art der Treppenstufen bei variierenden Abständen?

Puh, viele Fragen - aber ich hoffe, dass wir mit ein paar guten Oszillogrammen weiterkommen, und vielleicht dann eine SW-Lösung schmieden können, die diese Probleme beseitigt.

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