Problem mit BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE

[anonybot]

Hi,

da ich mittlerweile hoffe, dass mein Bot soweit funktioniert, wollte ich anfangen, mit den Verhalten zu experimentieren. BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE fand ich recht interessant und wollte damit beginnen.

Leider dreht sich der Bot nur endlos im Kreis. ich habe das hier mal per Video festgehalten: https://vimeo.com/212800630

1. eax hat mir schon den Hinweis gegeben, die Fotodose etwas zu erhöhen, daher die Papierrolle um die Dose, hat leider nicht geholfen.
2. Wenn ich den Bot manuell drehe registrieren die Distanzsensoren durchaus die Dose, wenn auch die jeweilige LED meinem Gefühl nach etwas verzögert reagiert.
3. Warum die linke LED etwas im Bereich ~40cm registriert, erschließt sich mir nicht. Beide Sensoren sind mit allen 3 Mod-Empfehlungen versehen, wurden unter reinem Tageslicht kalibriert, störende Lichtquellen waren im Video nicht angeschaltet, kippe ich den Bot etwas nach oben schaltet auch der linke Sensor auf "9999". Dies nur für den Fall, dass es etwas damit zu tun hat. Unabhängig davon, dass der linke Sensor etwas in ~4ßcm registriert sollte er ja bei der Fotodose umschalten.

Danke im Voraus für alle Hinweise!
anonybot

[V2]

... evtl. dreht er sich zu schnell und "verpaßt" den Distanz-peak?

Viktor

[anonybot]

... evtl. dreht er sich zu schnell und "verpaßt" den Distanz-peak?

Viktor

Hi Viktor,

danke für die Vermutung. Allerdings kann ich die Geschwindigkeit ja vorher nicht definieren. eax vermutete, es könnte an der Interaktion mit dem Maussensor liegen. Aber auch wenn ich diesen deaktviere funtkioniert das Verhalten nicht.

Ich hatte gehofft, hier hat noch jemand seinen Bot in Reichweite und könnte das Verhalten mal aktivieren. So könnte ich zumindest erstmal prüfen, ob es and er Hardware liegt.

[anonybot]

Mittlerweile habe ich Folgendes festgestellt:

1. Starte ich das "catch pillar"-Verhalten über die Fernbedienung, ergibt sich das Problem nach wie vor, dass sich der Bot lediglich dreht:

https://vimeo.com/249076618

2. Starte ich das "catch pillar"-Verhalten über den ct-Sim via "Remote Call", dreht er sich nur einmal (so wie vom Code vorgesehen):

https://vimeo.com/249076746

Die Dose erkennt er jedoch in beiden Fällen nicht.

Ich habe beide Videos unmittelbar hintereinander aufgenommen, nachdem ich die Distanz-Sensoren nach dem letzten Software-Update neu kalibieren musste (dass sie soweit funktionieren, zeigt der etwas unbeholfene Test mit der Fotodosen-Schieberei am Ende des zweiten Videos).

Einzige externe Lichtquelle ist Winter-Tageslicht bei bewölktem Himmel (abgesehen vom Notebook-Display, das aber weit weg stand und auch so weit wie möglich zugeklappt wurde).

Wie kann es sein, dass der Code sich verschieden verhält, je nachdem, ob er über den Bot oder über den Sim aufgerufen wird?

[eax]

Hi,

eines vorweg, diese Filmdosen haben bei mir nie funktioniert, weil sie zu flach sind, um von den Distanzsensoren sauber erkannt zu werden. Vielleicht wird im Video eher der Stift (mit-) erkannt im Test? Zum Überprüfen würde ich einfach mal einen Papierstreifen um die Dose wickeln/festkleben, der oben 2cm übersteht. Das hatte bei mir immer deutlich zuverlässiger funktioniert.

Zum unterschiedlichen Verhalten: Ich habe es gerade mal im Simulator getestet, da ist das Verhalten auch unterschiedlich: Über Fernbedienung hängt sich der Bot auf, sobald der Distanzsensor etwas sieht, da scheint wohl irgendwo ein Bug zu sein. Beim Starten über Remote Call funktioniert das Verhalten dort ohne Aufhängen, allerdings fährt der Bot dann immer die Dose um bzw. gegen die Dose, weil die im Simulator nicht verschiebbar sind, wenn sie nicht im Bot-Transportfach sind. Das Verhalten scheint also so oder so etwas verbuggt zu sein

Ich werde mal versuchen mit ein paar Debug-Ausgaben dem Problem auf die Schliche zu kommen.

Gruß,
Timo

[eax]

Also das Problem mit dem unterschiedlichen Verhalten ob von Fernbedienung oder Remote Call gestartet, sollte im Branch develop jetzt behoben sein, das war ein Bug im Code vom Verhaltenssystem.

Um das Problem, dass die Dose nicht erkannt wird bzw. im Simulator umgefahren wird, zu untersuchen, habe ich im Branch bugfixes/catch_pillar in das Verhalten mal einige Debug-Ausgaben eingebaut, vielleicht kannst du das bei dir mal testen?
Dazu in ct-Bot.h die Option LOG_CTSIM_AVAILABLE aktivieren (und LOG_STDOUT_AVAILABLE deaktivieren), dann findest du im verbundenen ct-Sim im Log-Fenster die Debug-Ausgaben.

Auf jeder Fall wird bei erkannter Dose deren Position wohl falsch berechnet, darum wird sie dann umgefahren... Das schaue ich mir noch mal an.

Gruß,
Timo